後ろ足の関節がおかしいような気がします

ご相談ありがとうございます。
太ももあたりの関節というのは、膝のことでしょうか？
直接診察をしているわけではないので断言はできませんが、もし膝なのであれば膝蓋骨脱臼という病気の可能性があります。
膝蓋骨は、膝の前方にある骨で、膝を伸ばす際に重要な役割をもちます。
膝蓋骨脱臼は、この膝蓋骨が正常の位置からずれる病気で、トイプードルを含む小型犬で発生が多いことが知られています。
もしも成長期に膝蓋骨脱臼がある場合には、骨の成長が異常になってしまうことがありますので、早急に治療を行うことが推奨されています（極めて軽度であれば治療しないこともあります）。
成長期を終えた場合には、その重症度にもよりますが、緊急性はあまり高くないと考えられます。
すぐに行く必要はないとは思いますが、トリミングやフィラリア予防など動物病院に行く機会があれば、その時に獣医師さんに診てもらってはいかがでしょうか。
ただし、もし歩き方が変になったり、痛がっていたりした場合には、なるべく早めに行った方が良いでしょう。

文章の情報のみで推測しているため、もしも膝の関節でなかった場合には、その他の原因が考えられます。
また、年齢や犬種から、一番可能性が高そうな膝の関節の病気を提示しましたが、膝の病気にはこの他にもいろいろとあります（前十字靭帯断裂など）。
診察していないため診断することはできず、他の病気の可能性も否定することはできませんのでご了承ください。